История реестрового казачества уходит в начало 16 в.
В 1524 г. (при Сигизмунде 1) Сеймом обсуждались два варианта отношений с казачеством: первый − организация реестрового войска для защиты южных границ и выполнения полицейских функций, и второй − уничтожение всех казаков.
Вот пример размышлений по этому вопросу в 1618 г. польского публициста Пальчовского в его книге: «О козаках — уничтожить их или нет?»
Автор дает ответ отрицательный; по его мнению, истребить казаков бесчестно, бесполезно и невозможно. Бесчестно: это значит истребить христиан, тогда как Украйна при дворах европейских считается единственною оградою христианства от турка. Бесполезно: вместо соседей казаков будем иметь турок и татар, что лучше? Невозможно: еще при короле Стефане хотели истребить казаков, да отложили намерение за невозможностью.
Позже реестровые казаки получали от польских королей и русских царей различные привилегии, напр., их стали приравнивать к безгербовому шляхетству.