казаках - так это как раз были вольные люди а не порабощенные. Вот то что они могли служить кому попало/кому захотят, это да - это другое, но это явно не порабощение.
И как вы себе представляли "служить кому захотят и вольных людей"? Ты либо служишь хозяину, либо являешься вольным человеком. Ибо одно с другим сочетается слабо - служба накладывает обязательства, а отказ от оных предполагает суровое наказание от хозяина. В качестве иллюстрации можно изучить историю служившего полякам Хмельницкого или служившего русским и шведам Мазепы.